Linux 移動機器人主控軟體開發

面向機器人制造商與整合團隊，開展 Linux 移動機器人主控軟體開發，覆蓋裝置接入、節點管理、任務介面、系統診斷。按目標裝置、介面和業務流程明確開發範圍、交付資料與驗收條件。

裝置接入節點管理任務介面系統診斷

Linux 移動機器人主控軟體開發適用於“移動機器人需要統一管理感測器和任務”的專案。圍繞目標產品的系統、裝置介面和業務程式劃分工作，可從現有板卡上的單一模組開發開始，也可組合為裝置軟體整合。

適配雷達、相機、IMU 和底盤介面，校驗時間及座標。

配置 ROS 2 節點、啟動順序、狀態與故障恢復。

對接任務系統和底盤控制器，處理確認、取消及中斷。

記錄資源、裝置狀態、訊息延遲和任務日誌。

感測器輸入 → 節點處理 → 任務與底盤介面 → 狀態監測。

整合約定 ROS 2/裝置 SDK、雷達、相機和底盤介面；開發節點管理、任務介面、日誌與健康監測。對各環節明確正常狀態、失敗狀態和恢復入口，聯調時保留可對應到同一裝置與任務的記錄。

交付物件	驗收與資料
程式與介面	交付 Linux 移動機器人主控軟體的約定應用原始碼、介面適配和配置；使用真實裝置核對輸入、狀態與輸出。
業務與資料	按“感測器輸入 → 節點處理 → 任務與底盤介面 → 狀態監測”檢查資料、任務和執行結果的對應關係，提供欄位、狀態和異常處理說明。
執行與驗收	重點驗證介面資料、座標與時間定義、節點故障和任務中斷；記錄板卡、系統、應用版本、樣本和測試步驟。
部署與維護	交付構建或安裝資料、日誌說明、版本清單和已知問題；按約定環境驗證安裝、啟動及恢復。

主控整合與導航演算法、伺服閉環、安全控制分別劃分；執行時延按完整鏈路測量。

硬體改版、第三方授權元件、雲端系統和現場實施按專案需要單獨列項。專案啟動時確認介面資料與樣機，階段聯調以約定版本和業務用例為依據。

主控軟體開發是否包含導航和底盤控制？

可按專案組合，但預設先明確現有導航和底盤介面。新演算法、底層控制和安全邏輯分別列出輸入、交付和驗收。

Linux 移動機器人主控軟體開發啟動前應提供哪些資料？

先提供機器人介面與節點原始碼、感測器和底盤協議、座標、任務及異常流程，並補充目標板卡與系統版本；已有程式碼和故障記錄可用於縮小改動範圍。

如何確定本專案的驗收條件？

將介面資料、座標與時間定義、節點故障和任務中斷轉為可復現用例，明確樣機、軟體版本、負載、測量點及透過條件，再依據測試記錄驗收。

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